سنتور بر پایهٔ بررسیها و پژوهشها یکی از کهنترین سازهای گستره ایران بهشمار میرود؛ کهنترین نشانهای که از این ساز برجامانده، از سنگتراشیهای آشور و بابلیان[نیازمند منبع] (۵۵۹پیش از میلاد) است. در این سنگتراشیها، صف تشریفاتی که به بزرگداشت آشور بانیپال بر پا شده، سازی که همانندی زیادی به سنتور دستورزی دارد، در میان آن صف دیده میشود.
صورت هستی ز معنی ساده نیست این کهن ساز از نوا افتاده نیست
چرخ دوتاست بس کهن نیست نوایی اندرو کو صنمی که بهر ما ساز سه تاز نوزند
لباس دینت کهن شد برای جامهٔ نو ز ساز مرگ همی داردت کفن مشغول
به دستور فرمود تا کرد ساز در گنجهای کهن کرد باز