به موجودات یا ماشین‌هایی که با استفاده از چهار پا بر روی زمین حرکت می‌کنند، چهارپا گفته می‌شود. در زبان فارسی ادبی، جمع چهارپایان را سُتوران می‌نامند که جمع کلمه ستور به معنای اسب، قاطر و سایر چهارپایان مشابه است. بیشتر چهارپایان از گروه مهره‌داران هستند. نمونه‌هایی از چهارپایان شامل گاو، سگ و گربه در گروه پستانداران و مارمولک در گروه خزندگان می‌باشند. پرندگان، انسان‌ها، حشرات، سخت‌پوستان و مارها به عنوان چهارپا شناخته نمی‌شوند، هرچند که استثنائاتی نیز وجود دارد. به عنوان مثال، آخوندک در میان حشرات به عنوان یک چهارپا محسوب می‌شود. همچنین برخی پرندگان در شرایط خاص به گونه‌ای حرکت می‌کنند که شبیه چهارپاها می‌شوند؛ به عنوان مثال، لک‌لک نیل در هنگام حمله ناگهانی به طعمه، برای حفظ تعادل خود از بال‌هایش استفاده می‌کند. تمامی موجوداتی که دارای چهار عضو هستند، لزوماً به عنوان چهارپا شناخته نمی‌شوند. با این حال، در زمینه تکامل، بازوها و بال‌ها به عنوان اعضای تغییر یافته بدن در مهره‌داران چهار عضوی محسوب می‌شوند و در طبقه‌بندی علمی، در زیرمجموعه چهار عضوی قرار می‌گیرند. این موضوع شامل تمامی مهره‌داران با اجداد چهارپایی، از جمله پستانداران، خزندگان، دوزیستان و پرندگان می‌شود. یک تفاوت مهم در زیست‌شناسی تکاملی بین چهارپایان و چهارعضوی‌ها، به ویژه در دوپایان، وجود بال یا اندامی است که قابلیت سازگاری پیدا کرده است. اگرچه تمامی این جانوران چهار عضو دارند، اما نمی‌توان آن‌ها را چهارپا به حساب آورد. به عنوان مثال، در مارها که اعضای آن‌ها به صورت وستیجیال درآمده یا اثر دست و پای خود را از دست داده‌اند، همچنان به عنوان چهار عضوی شناخته می‌شوند.
