در پلیوسن متأخر، انسانتباران (هومینینها) از میمونهای بزرگ مدرن و دیگر موجودات نزدیک به هم به دلیل تغییرات تکاملی تشریحی که منجر به دوپا یا توانایی راست راه رفتن میشود، متمایز شدند.
تپه دوپا خسرو مربوط به سدههای میانه دورانهای تاریخی پس از اسلام است و در شهرستان قروه، بخش ئیلاق، دهستان ییلاق شمالی، ۵۰۰ متری جنوب غربی روستای محمدآباد خرزه واقع شده و این اثر در تاریخ ۶ اسفند ۱۳۸۵ با شمارهٔ ثبت ۱۷۴۴۸ بهعنوان یکی از آثار ملی ایران به ثبت رسیده است.
این رقص معمولاً پس از سهپا با تندترشدن آهنگ نوازندگان و رقصندگان انجام میگیرد و حرکات پاها و دستها در این رقص همانند رقص سنگینسَما (رقص آغازین) است. معمولاً کهنسالان در حرکات آغازین سنگینسَما بیشتر مشارکت میکنند و حرکات سهپا و دوپا که نیاز به انرژی و پویایی بیشتر است بیشتر درمیان جوانان طرفدار دارد.
برای نمونه توپ با پای بازیکن تیم مدافع بیرون رفته باشد، بازیکنان تیم مهاجم باید پرتاب اوت را انجام دهند.[نیازمند منبع] بازیکنی که پرتاب اوت را انجام میدهد باید توپ را از پشت سر و با هر دو دست و درحالی که هر دوپای او روی زمین قرار دارد، پرتاب کند.[نیازمند منبع]
اِنسان با نام علمی لاتین Homo sapiens (هومو ساپییِنس) بهمعنای «انسان خردمند» یک پستاندار از نوع دوپا و از خانوادهٔ انسانیان است. انسانها بسیار باهوش و اجتماعی و پرجمعیتترین گونه از نخستیسانان هستند.